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工业机器人系统集成的控制结构

2020-05-05

工业机器人系统集成控制系统是整个系统的指挥中心,现在市面上控制系统有三种架构:基于IPC的总线式开放控制架构、PC+运动控制卡的分离架构以及高度集成的控制架构。

其中,基于IPC的总线式开放控制架构目前使用较多,优势在于易于扩展,实时性好;PC+运动控制卡的分离架构则稍逊,其拓展性弱,系统笨重且繁琐;而高度集成的控制架构则主要适用于小型机器人系统。控制系统的实现基本要靠一行行的代码来实现,其内部包括了底层驱动、建模、运动学、动力学、轨迹规划、任务规划等非常复杂的code。

最后,我们来说说机器人本体,它就像人的胳膊或腿,它是一个执行机构,它接收来自工业机器人系统集成的指令,千万别以为本体只是个执行器,本体中的电机和减速机可都是机器人本体的核心零部件,尤其是减速机。

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